Sepúlveda, declarada conjunto histórico-artístico en 1951, es una de las ciudades con más historia de la península. Los primeros datos de la villa datan del siglo V a.C., aunque sin duda es más conocida por su amplia historia medieval, responsable del imponente patrimonio cultural en la localidad.

Desde la invasión árabe hasta las guerras carlistas, este enclave de Castilla y León siempre ha formado parte de la historia española. 

En la actualidad, el pueblo es un destino turístico cautivador para conocer las diferentes eras de la historia a través de la arquitectura civil, el arte prehistórico y las construcciones religiosas.

Sepúlveda aún conserva el trazado de la muralla que data de tres épocas distintas: la árabe del siglo X, del siglo XVI y del siglo XVIII. En su momento la única manera de acceder al centro de la ciudad era a través de las Siete Puertas de la muralla, que la mayoría también siguen en pie hoy en día y son una parada obligada en el tour.  

Para la visita de la localidad se distingue perfectamente la zona extramuros y la que se encuentra en el interior del recinto amurallado.

En el exterior se puede conocer la vida del pueblo y visitar la Plaza Mayor, el Castillo de Fernán González, con su imponente torreón, y también varias casas blasonadas, de las diferentes familias de la nobleza que han habitado en Sepúlveda a lo largo de los siglos. Además, podemos encontrar la Iglesia románica de San Bartolomé, la única que se conversa extramuros. 

Cerca de este edificio religioso, se encuentra la Plaza del Trigo con el Ayuntamiento, la Antigua Cárcel del siglo XVI ahora convertida en Centro de Interpretación de la Cárcel y la Oficina de Turismo. Si continua el paseo es importante detenerse en los impresionantes Arcos de la Judería, tres arcos de piedra del año 1468. 

Así nos adentramos en una de las zonas más altas de la localidad, en la Iglesia románica de El Salvador, otra de las cinco iglesias románicas que siguen en pie en Sepúlveda. La de El Salvador cuenta con un Pórtico que permite ver las mejores vistas del Parque Natural de las Hoces del Río Duratón.